Los antecedentes poblacionales son remotos, como ponen de manifiesto los restos celtas localizados en los alrededores de la población. Existen testimonios de la cultura romana y restos de una fortaleza árabe. Pero quizás el acontecimiento histórico de mayor relevancia sea el haber sido lugar de fallecimiento del rey Fernando el Católico el 23 de enero de 1516.
En la época moderna, con la desamortización de Mendizábal, los habitantes del municipio recuperan la propiedad de sus tierras hasta entonces en manos del Real Monasterio de Nuestra Señora de Guadalupe.
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