La localidad se encuentra 9 km de Lanzahíta que es el pueblo más cercano dentro del Valle del Tiétar, a 30 km de Arenas de San Pedro, a 108 km de Ávila y a 125 km de Madrid. Pedro Bernardo limita al norte con Serranillos, al este con Gavilanes, al sur con Buenaventura cuyos términos quedan demarcados por las orillas del río Tiétar, al suroeste con Lanzahíta y al noroeste con San Esteban del Valle.
El Barranco pertenece a la comarca de Arenas de San Pedro, situada al sur de la provincia de Ávila, en el extremo meridional de la Comunidad de Castilla y León. Se encuentra en plena sierra de Gredos, exactamente en el límite entre sus sectores central y oriental, separados por el Puerto del Pico. Al sur del puerto se abre un amplio valle, con dirección predominante SSO-NNE, que vierte sus aguas en el río Tiétar. El territorio del Barranco abarca no solo este Valle, sino también tierras ribereñas del río Tiétar y al norte de la sierra.
Tiene una planta cuadrada con torreones circulares y almenados en cada esquina y una torre del Homenaje, de planta rectangular, junto a la entrada principal, con sólidos matacanes y bellos ventanales góticos y mudéjares. En los lienzos laterales hay un estribo cuadrangular como torre barbacana. En el interior, como en la mayoría de los castillos, el patio de armas aparecía rodeado de las dependencias construidas; unas para cuadras y almacenes, cocinas, otras para estancias de los servidores; en la planta alta era donde residía la nobleza.
En este paseo por Arenas de San Pedro visitaremos los lugares más interesantes que alberga esta histórica localidad situada en la vertiente Sur de la Sierra de Gredos, en la comarca natural del Valle del Tiétar. Por su clima benigno, Arenas de San Pedro ha contado con el beneplácito de la nobleza y el clero. Desde los primeros albores del núcleo, fue el Convento de San Agustín el primer asentamiento, ubicado en la zona que conocemos como el Alto de San Agustín (queda constancia del paso de Fray Luis de León como novicio); fue incendiado y destruido en la Guerra de la Independencia.
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