Los orígenes del castillo se remontan a finales del siglo X, en el que se levantó una torre de señales, la torre del Homenaje. Su estratégica ubicación de frontera entre los reinos de Navarra y Aragón, acrecentó su sentido de fortaleza y en torno a la torre se fueron edificando los distintos cuerpos del castillo.
Francisco de Javier nació en el seno de una familia noble y era el sexto hijo de Juan de Jasso, hombre importante del reino de Navarra, y María de Azpilcueta. A los 19 años se trasladó a París para estudiar en la Universidad de la Sorbona, donde conoció a San Ignacio de Loyola con quien cofundó la Compañía de Jesús.
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