La localidad se encuentra 9 km de Lanzahíta que es el pueblo más cercano dentro del Valle del Tiétar, a 30 km de Arenas de San Pedro, a 108 km de Ávila y a 125 km de Madrid. Pedro Bernardo limita al norte con Serranillos, al este con Gavilanes, al sur con Buenaventura cuyos términos quedan demarcados por las orillas del río Tiétar, al suroeste con Lanzahíta y al noroeste con San Esteban del Valle.
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