Descubierta por Bernardo de la Torre, navegante español que zarpó de México en 1542 en la expedición de Ruy López de Villalobos que atravesó el Pacífico llegando a la isla de Mindanao, en la actual Filipinas. Villalobos, queriendo descubrir el tornaviaje a Nueva España, envió a Bernardo de la Torre de regreso al mando de la nave San Juan de Letrán.
En el curso de su viaje, de la Torre descubrió la actual isla de Okinotorishima, (a la que llamó Parece Vela), y posiblemente también la isla Marcus (actual Minamitorishima) y algunas de las islas Bonin (Ogasawara), a las que llamó islas del Arzobispo, las islas Vulcano, a las que llamó Los Volcanes, y la isla de Iwo Jima.
Es posible que fuera avistada por el navegante español Bernardo de la Torre en 1543; con certeza lo fue por Miguel López de Legazpi en 1565, quien la nombró Parece Vela, una evidente referencia a la forma del atolón.
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